Существительное среднего рода, склоняется по особой парадигме типа «время».
Ковбой поставил ногу в стремя и вскочил на лошадь.
The cowboy put his foot in the stirrup and jumped onto the horse.
Стремя является одной из трёх косточек в среднем ухе.
The stapes is one of the three bones in the middle ear.